안녕하세요,

로봇이 넘이지는 방향으로 바퀴가 돌아야 합니다. 로봇을 들어서 앞쪽으로 살짝 기울여서 앞으로 양쪽 바퀴가 도는지 그리고 같은 방법으로 뒤쪽으로 살짝 기울여서 뒤로 바퀴가 도는지 먼저 확인해 보시기 바랍니다. 너무 많이 기울이면 바퀴가 멈춥니다.

일반적인 경우 바퀴의 최대속도가 빠를수록 중심을 잡는데 유리합니다.

현재의 구성으로는 배터리 힘이 약하고 모터에서 피드백을 받을 수 없으므로 100% 넘어지지 않는 로봇을 구현하는 데는 한계가 있습니다.

최소한의 부품과 간략한 코드로 밸렁싱로봇과 PID 제어의 원리를 이해하는데 목적을 두고 기획된 제품입니다.

이런 점을 보완한 리튬배터리와 엔코더모터를 장착한 고급형 밸런싱 로봇 키트를 판매 준비중에 있습니다.

 [ Original Message ]

산지한달넘엇는데 아무리 수정해도 기울기값은 맞아서 밸런싱은되는데 바퀴가 너무 빨리 굴러가서 밸런싱되기전에 쓰러집니다