먼저 증상이 1. 수평을 유지하다가 앞으로 넘어지는 경우, 2. 전원을 인가하자 마자 앞으로 넘어지는 경우로 나눠보겠습니다.

1. 번의 경우 조립 및 기타의 문제는 없는 것으로 보입니다.  로봇의 현재의 하드웨어 구성으로는 모터의 피드백을 받을 수 없으므로 거의 영원히 넘어지지 않는 두바퀴 로봇은 구현이 불가능합니다.

2. 번의 경우는 먼저 다음 사항을 점검해 보시기 바랍니다.

① 아래 링크의 튜토리얼이나 기타 자료를 참조하여 MPU6050센서의 이상 유무를 체크해보시기 바랍니다.

     http://scipia.co.kr/blog/245

② 먼저 로봇을 손으로 잡고 바닥에 바로 세운 상태에서 기동(전원인가) 또는 리셋을 시도해 보시기 바랍니다.

③ 바퀴의 회전 방향이 혹시 반대인지 확인 해 보시기 바랍니다.

④ 일단 모두 정상인 경우 로봇을 공중에 든 상태에서 앞뒤로 번갈아서 조금씩 기울여보면 바퀴의 회전방향이 바뀌는 것을 확인할 수 있습니다.

[ Original Message ]

아두이노 밸런싱 로봇 구매자 인데요 전선연결 문제없고 코딩도 에러가 안납니다. 근데 자꾸 앞으로 고꾸라집집니다. PID 제어부분에 KD,KI,KP값이각각 정확히 MPU6050의 기능중에 어떤 영향을주는지와 앞으러 넘어질때 제어값 찾는 방법좀 알려주세요 구매한지 2주 동안이나 정상 작동이 안됩니다